En Arauca habitan aproximadamente 1.200 indígenas, pertenecientes a dos pueblos que son: el Guahibo y una comunidad del pueblo Inga, los cuales se encuentran agrupados en 7 comunidades.
Tres de las seis comunidades del pueblo Guahibo, pertenecientes al grupo étnico Sikuani, están ubicados en las riberas del río Arauca y tienen asentamientos su
burbanos y rurales; Corocito y la Isla que alternan sus territorios por periodos estaciónales con sus asentamientos ancestrales de la isla el Samuro y la Blanquita respectivamente.
burbanos y rurales; Corocito y Las comunidades del Lipa, corresponden al grupo étnico Hitnu-Cuiba, asentadas en las riberas de los ríos Ele, Caño Colorado, Caño Azul, Caño Seco y Caño Cocuiza, en el Corregimiento de Cañas Bravas. En sus espacios de vida practican el seminomadismo, por razones culturales y de oferta ambiental.
La comunidad Inga, tiene su asentamiento en el casco urbano del municipio, donde desarrolló un tipo de adaptabilidad para conservar su cultura en un medio diferente, sin embargo alternan con espacios rurales en los cuales desarrollan proyectos productivos y son reconocidos por la práctica de la medicina tradicional.
En las comunidades indígenas la propiedad es colectiva y las relaciones que se establecen son comunitarias.
En relación a la población afrodescendiente, históricamente han sido víctimas de la marginalización y discriminación racial, social, política, económica y cultural. Las condiciones que enfrentan actualmente siguen siendo desfavorables en relación con el resto de la población colombiana. Este grupo se encuentra marginado de los beneficios del desarrollo, con un bajo nivel de vida expresado en términos de pobreza, marginalidad, discriminación, debilidad en su formación de capital humano y falta de reconocimiento de su identidad cultural, así mismo en comparación con el resto de la población, este grupo registra mayores índices de pobreza, analfabetismo y mortalidad.